AGV激光雷达SLAM定位导航技术

来源:未知 日期:2022-08-11 作者:admin   

AGV激光雷达SLAM定位导航技术
AGV独立行走的主要解决方案是什么?你要去哪里?怎么去?这三个问题。它在哪里?这是定位的问题。你要去哪里?这是路径规划的问题。我如何能到达那里?是导航问题。解决了这三个问题,基本上解决了AGV自由行走的问题。
而定位和导航一般是相辅相成的。传统定位导航方式(电磁导航和磁条导航)的优缺点如下图所示。这些方案的优点和局限性是显而易见的。稍微灵活一点的导航和定位方案使用QR码、反射器等。手动预设一些定位功能。典型的例子就是亚马逊的Kiva。
■用于AGV小车的SLAM(同步定位和地图构建)算法
目前AGV厂商采用的最先进的导航方式是lidar +SLAM定位导航技术。
SLAM是指在没有周围环境信息的情况下,移动机器人可以根据自身携带的传感器和对周围环境的感知进行定位,并增量式构建周围环境地图。SLAM可以提高移动机器人的自主能力和环境适应能力,实现未知环境下的自主定位和导航。SLAM应用于AGV物流小车,无需提前铺设任何轨道,方便工厂生产线升级和导航路线变更,实时避障,环境适应性强,更好地实现多辆AGV小车的协调控制。
 
激光雷达在AGV小车中的使用
 
SLAM中能够感知环境信息的主要传感器有激光雷达、摄像头等。其中,科力激光雷达在AGV小车自主定位与测绘方法由于测量精度高、探测距离远、不易受外界环境干扰,是最适合AGV小车SLAM定位与测绘的传感器。
 
科力LS系列激光雷达
 
科力LS系列激光雷达探测距离远,测量精度高,可以很好地用于地图构建,广泛应用于AGV小车的自主定位导航。
 
LS避障激光雷达
 
该系列产品非常适用于AGV、RGV、机器人等。适应复杂多变的应用环境,还可以输出点云数据。
 
 
 
■半径激光雷达+SLAM算法可以实现的五大功能
 
以激光为主传感器构建SLAM地图
 
激光雷达可以在探测范围内进行360° 2D或3D扫描,生成数据信息。SLAM可以根据激光雷达提供的数据,建立周围环境的地图,计算出自己的位置。与其他传感器相比,激光雷达的优势在于能够以更高的精度测量障碍物点的角度和距离,便于定位导航和地图构建。
 
基于地图和场景应用模式的学习路径规划
 
AGV小车在构建好的地图中运行,边行驶边记忆,学习新的路径,存储学习到的路径,在同一场景下智能选择最佳路径完成任务。
 
根据建立的学习路径和工作模式命令,巡航自由路线。
 
根据要做的工作,自由切换最佳路径。
 
利用防撞激光雷达实现运动过程中的智能多级避障保护
 
在自由航线巡航过程中,激光雷达会持续扫描周围环境。当发现动态物体或未知障碍物时,本地规划器根据这些扫描到的本地信息来确定短期运动。当避障优先级高于沿原路径移动优先级时,局部规划器可以通过竞争获得执行系统的控制权,使AGV按照局部规划结果移动。在避开当前障碍后,全局规划器再次控制执行系统,使AGV返回全局规划路径,继续沿学习路径运动。根据需要,可以设置预警区、减速区和停止区,达到智能多级避障的目的。
 
以及驱动轮AGV车体在不同轴下保持稳定运动控制技术。
 
由于底盘运动与AGV车身姿态不同步,所以需要在底盘与车身之间的连接轴上增加编码器,使两者之间的运动调整同步。
 

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